Предмет: ОТУ. Добавлен: 13.11.2020. Год: 2020. Страниц: 21. Оригинальность по antiplagiat.ru: 20% |
|
ЦЕЛЬ РАБОТЫ: 1. Получение передаточных функций САУ. 2. Исследование устойчивости САУ. 3. Исследование качества работы САУ. 4. Исследование САУ в программной среде MathCad: 4.1. Получение частотных характеристик разомкнутой и замкнутой систем. 4.2. Получение временных диаграмм изменения выходной величины и ошибки при ступенчатом, линейнонарастающем и гармоническом воздействиях. 5. Исследование САУ в пространстве состояний. ИСХОДНЫЕ ДАННЫЕ: Таблица 1 Вариант/Параметр Коу Т1 Т2 К1 KП КИ 32 0,15 0,5 0,8 8 0, 2 Примечание: номер Вашего варианта соответствует порядковому номеру в списке группы в журнале. Система управления – это комплекс взаимосвязанных элементов, участвующих в процессе управления, представляет собой совокупность объекта управления ОУ, регулятора R и датчика рассогласования ДР. Обобщенная функциональная схема системы управления представлена на рис.1. Рис. 1. Функциональная схема системы управления Элементы системы: ОУ – объект управления; ДР - датчик рассогласования; R – регулятор. Координаты (переменные) системы: g(t) – задающее воздействие; y(t) – управляемая (регулируемая) величина; f(t) – возмущающее воздействие; x(t) - рассогласование (ошибка); u(t) – управляющее воздействие. Исходя из функциональной схемы структурная схема системы имеет вид, представленный на рис.2, где звенья с передаточными функциями W1(s), W2(s), W3(s) образуют регулятор, Woy(s) – передаточная функция объекта управления, Wg(s) – передаточная функция датчика. Рис. 2. Структурная схема системы Передаточная функция объекта управления , где Коу = коэффициент передачи объекта управления; Т1 = с; Т2 = с - постоянные времени объекта управления. Передаточная функция датчика , где Кg = 1 - коэффициент передачи датчика; Тg = 0,01 с - постоянная времени датчика. Передаточная функция регулятора WR(s)=W1(s)[W2(s)+W3 s)], где – передаточная функция усилителя; К1 = – коэффициент передачи усилителя; Tу = 0.05 с - постоянная времени усилителя; W2(s) = KП – передаточная функция безынерционного звена; КП = – коэффициент пропорциональной составляющей закона управления; W3(s) = КИ/s – передаточная функция интегрирующего звена; КИ = – коэффициент интегральной составляющей закона управления; , где КR = К1?КИ = с-1 – коэффициент передачи регулятора; TR = kП/kИ = с - постоянная времени регулятора; Tу = 0.05 с - постоянная времени усилителя... СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 1. Тюкин В.Н. Теория управления. Часть 1. Обыкновенные линейные системы управления. - 2-е изд., испр. и доп. - Вологда: ВоГТУ, 2000. - 200 с. 2. Тюкин В.Н. Теория управления. Часть 2. Особые линейные и нелинейные системы. - 2-е изд., испр. и доп. - Вологда: ВоГТУ, 2001. - 140 с. 3. Тюкин В.Н., Евстюхин А.Н. Теория автоматического управления.Методичес ие указания к практикуму: Руководство пользователя комплекса программного обеспечения по курсу ТАУ и контрольные примеры. - Вологда: ВоГТУ, 2005. - 34 с. 4.Глушаков С.В., Жакин И.А., Хачиров Т.С. Математическое моделирование. Mathcad 2000 Professional. MATLAB 5.3. Харьков: Фолио, М.: АСТ, 2001. – 524 с. 5.Макаров, Е. Инженерные расчеты в Mathcad: Учеб. курс / Е. Макаров. - СПб. : Питер, 2005. - 448 с. ИСХОДНЫЕ ДАННЫЕ: Вариант/параметр Коу Т1 Т2 К1 KП КИ 1 0,1 1 1 10 1 1 2 0,1 1 1 10 1 2 3 0,1 0,5 1 10 1 1 4 0,1 0,5 1 10 1 2 5 0,1 1 1 15 1 1 6 0,1 1 1 8 1 2 7 0,1 0,5 1 15 1 1 8 0,1 0,5 1 8 1 2 9 0,15 1 0,8 10 1 1 10 0,15 1 0,8 10 1 2 11 0,15 0,5 0,8 10 1 12 0,15 0,5 0,8 10 1 2 13 0,15 1 0,8 15 1 1 14 0,15 1 0,8 8 1 2 15 0,15 0,5 0,8 15 1 1 16 0,15 0,5 0,8 8 1 17 0,1 1 1 10 0,8 1 18 0,1 1 1 10 0,8 2 19 0,1 0,5 1 10 0,8 20 0,1 0,5 1 10 0,8 21 0,1 1 1 15 0,8 1 22 0,1 1 1 8 0,8 2 23 0,1 0,5 1 15 0,8 24 0,1 0,5 1 8 0,8 2 25 0,15 1 0,8 10 0,8 1 26 0,15 1 0,8 10 0,8 2 27 0,15 0,5 0,8 10 0 8 1 28 0,15 0,5 0,8 10 0 8 2 29 0,15 1 0,8 15 0,8 1 30 0,15 1 0,8 8 0,8 31 0,15 0,5 0,8 15 0 8 1 32 0,15 0,5 0,8 8 0, 2 |
|
Перейти к полному тексту работы |